Behavior Tree

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로봇 행동을 설계할 때 가장 먼저 떠오르는 도구는 FSM(Finite State Machine) 입니다. 하지만 실전에서는 심각한 한계가 있습니다. FSM의 문제점: 상태 폭발 (State Explosion) : 상태가 N개면 전이가 최대 N x (N-1)개 5개 행동 + 에러 처리 5개 = 100개+ 전이 \to 관리 불가능 재사용 불가 : "순찰" 상태를 다른 FSM에 옮기면 전이를 다시 정의해야 함 동시 실행 불가 : "이동하면서 장애물 감시"를 표현하기 어려움 계층화 어려움 : 복잡한 행동을 작은 단위로 분해하기 어려움 게임 AI에서 태어난 해결책: 2000년대 초 게임 업계에서 NPC AI의 복잡성 문제를 해결하기 위해 BT 개발 Halo 2 (2004), Spore (2008) 등에서 성공적 적용 2010년대부터 로봇 분야에서 적극 도입 — 특히 ROS2 Nav2에서 핵심 역할 이 레슨에서 배우는 것: BT의 4가지 노드 타입 (Sequence, Fallback, Decorator, Condition) Tick 메커니즘과 실행 흐름 Nav2에서 BT 활용 (navigate_to_pose) 커스텀 BT 노드 작성 실전 패턴 (순찰, 충전, 복구)

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