코드를 읽고 설명하면, 합격합니다
이 레슨과 관련된 학습 키워드
ROS2 기초부터 배포까지 → 로봇 인식과 제어
ROS 프로그래밍을 배우는데 수백만 원짜리 로봇이 반드시 필요할까요? 아닙니다. Gazebo 시뮬레이션으로 실제 로봇 없이도 거의 모든 것을 학습하고 테스트할 수 있습니다.
왜 시뮬레이션이 먼저인가:
1. 비용 장벽 제거: TurtleBot3 실물은 약 50만 원, 산업용 로봇팔은 수천만 원. Gazebo는 무료
2. 안전한 실험: 코드 버그로 로봇이 벽에 충돌해도 리셋만 하면 됨
3. 빠른 반복: 코드 수정 → 재실행이 수 초 이내. 실제 로봇은 셋업만 수십 분
4. 다양한 환경: 실내, 야외, 공장, 병원 등 다양한 시나리오를 코드로 생성
5. 센서 시뮬레이션: LiDAR, 카메라, IMU, GPS 데이터를 가상으로 생성
실무에서도 시뮬레이션이 먼저:
NASA의 화성 탐사 로버, Boston Dynamics의 Atlas, Waymo의 자율주행차 모두 시뮬레이션에서 먼저 검증한 후 실제 테스트를 진행합니다. 시뮬레이션은 초보자용 도구가 아니라 전문가의 필수 도구입니다.
ROS를 배우는데 실제 로봇이 반드시 필요한 건 아니에요. 화면을 보세요.
가제보 시뮬레이션으로 거의 모든 것을 학습하고 테스트할 수 있어요. 화면을 보세요.
화면 왼쪽을 보시면 실제 로봇의 단점이 정리되어 있어요.
터틀봇3만 해도 50만 원이 넘고, 충돌하면 부품이 파손될 수 있어요.
충전 시간도 필요하고, 실험실 공간도 확보해야 하죠.
이번에는 오른쪽을 보세요. 가제보 시뮬레이션의 장점이 나와 있어요.
가제보는 완전 무료 오픈소스이고, 충돌해도 리셋 한 번이면 복구됩니다.
가속 시뮬레이션으로 실시간보다 10배 이상 빠르게 돌릴 수도 있어요.
노트북 한 대만 있으면 어디서든 실험이 가능하다는 것도 큰 장점이에요.
무엇보다 동일한 조건을 완벽하게 재현할 수 있어서 과학적 비교가 쉬워요.
가운데 화살표를 보면 실제 로봇에서 시뮬레이션으로의 전환을 나타내고 있어요.
실무에서도 시뮬레이션에서 먼저 검증한 뒤 실제 로봇에 배포하는 흐름이 표준이에요.
이걸 심투리얼, 즉 시뮬레이션에서 리얼로라는 의미예요.
특히 강화학습처럼 수천 번 반복해야 하는 작업은 시뮬레이션 없이는 불가능해요.
자율주행 자동차 회사들도 하루에 수백만 킬로미터를 가제보 같은 시뮬레이터로 테스트해요.
센서 시뮬레이션도 가능해서 라이다, 카메라, 아이엠유 데이터를 가상으로 받을 수 있어요.
노이즈 모델까지 포함되어 있어 실제 센서와 비슷한 데이터를 만들어줘요.
정리하면, 가제보는 ROS2 학습의 필수 도구이고 실제 로봇 없이도 90% 이상을 커버할 수 있어요.
이번 레슨에서 가제보의 핵심 기능을 하나씩 깊이 있게 배워볼 거예요.
자, 다음 블록에서 가제보의 내부 아키텍처부터 살펴보겠습니다.