Gazebo 시뮬레이션 — 가상 세계에서 먼저 테스트

ROS를 배우는데 실제 로봇이 반드시 필요한 건 아니에요.

가제보 시뮬레이션으로 거의 모든 것을 학습하고 테스트할 수 있어요.

화면 왼쪽을 보시면 실제 로봇의 단점이 정리되어 있어요.

터틀봇3만 해도 50만 원이 넘고, 충돌하면 부품이 파손될 수 있어요.

충전 시간도 필요하고, 실험실 공간도 확보해야 하죠.

이번에는 오른쪽을 보세요. 가제보 시뮬레이션의 장점이 나와 있어요.

가제보는 완전 무료 오픈소스이고, 충돌해도 리셋 한 번이면 복구됩니다.

가속 시뮬레이션으로 실시간보다 10배 이상 빠르게 돌릴 수도 있어요.

노트북 한 대만 있으면 어디서든 실험이 가능하다는 것도 큰 장점이에요.

무엇보다 동일한 조건을 완벽하게 재현할 수 있어서 과학적 비교가 쉬워요.

가운데 화살표를 보면 실제 로봇에서 시뮬레이션으로의 전환을 나타내고 있어요.

실무에서도 시뮬레이션에서 먼저 검증한 뒤 실제 로봇에 배포하는 흐름이 표준이에요.

이걸 심투리얼, 즉 시뮬레이션에서 리얼로라는 의미예요.

특히 강화학습처럼 수천 번 반복해야 하는 작업은 시뮬레이션 없이는 불가능해요.

자율주행 자동차 회사들도 하루에 수백만 킬로미터를 가제보 같은 시뮬레이터로 테스트해요.

센서 시뮬레이션도 가능해서 라이다, 카메라, 아이엠유 데이터를 가상으로 받을 수 있어요.

노이즈 모델까지 포함되어 있어 실제 센서와 비슷한 데이터를 만들어줘요.

정리하면, 가제보는 ROS2 학습의 필수 도구이고 실제 로봇 없이도 90% 이상을 커버할 수 있어요.

이번 레슨에서 가제보의 핵심 기능을 하나씩 깊이 있게 배워볼 거예요.

자, 다음 블록에서 가제보의 내부 아키텍처부터 살펴보겠습니다.