MoveIt2 매니퓰레이션

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"로봇아, 저 컵을 집어서 여기에 놓아줘" — 이 간단한 명령 뒤에는 경로 계획, 충돌 회피, 역운동학, 그리퍼 제어 가 숨어 있습니다.

MoveIt2 는 ROS 2 생태계의 공식 매니퓰레이션(manipulation) 프레임워크 입니다. 왜 MoveIt2가 표준인가: MoveIt(ROS 1)에서 시작하여 전 세계 1000+ 로봇 에 적용 OMPL, Pilz, CHOMP 등 다양한 경로 계획 알고리즘 플러그인 충돌 검사, 역운동학, 그리퍼 제어를 통합 인터페이스 로 제공 Setup Assistant로 새 로봇을 GUI 몇 번 클릭 으로 설정 가능 MoveIt2 핵심 구성요소: 1. move_group : 중앙 코디네이터 — 모든 요청을 처리하는 Action Server 2. Planning Scene : 로봇 + 환경의 3D 모델 — 충돌 검사 담당 3. Motion Planner : 관절 공간/작업 공간에서 충돌 없는 경로 생성 4. Kinematics : FK(순운동학)/IK(역운동학) 계산 5. Controller Interface : ros2_control로 실제 모터 제어 6. Gripper : GripperCommand Action으로 그리퍼 개폐

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