ROS2 통신 심화 — QoS, DDS, 멀티로봇

ROS2 기본 통신은 데모에서는 완벽하게 작동해요.

하지만 실전에서는 전혀 다른 문제들이 발생합니다.

와이파이 환경에서는 라이다 데이터의 30%가 손실될 수 있어요.

두 로봇의 토픽 이름이 충돌하면 심각한 오작동이 일어나요.

외부에서 로봇 명령을 위조하는 보안 사고도 가능해요.

그림 왼쪽을 보세요. 데모 환경은 단일 로봇, 유선, 패킷 손실이 거의 없어요.

오른쪽 실전 환경을 보면, 멀티로봇 5대에서 50대, 와이파이, 가변 대역폭이에요.

패킷 손실이 5%에서 30%까지 올라갈 수 있고, 지연도 200밀리초까지 생겨요.

그림 아래쪽에 5가지 영역이 보이시죠? 이것이 이번 레슨의 핵심이에요.

첫 번째는 큐오에스 정책이에요. 메시지 전달 보장 수준을 세밀하게 제어합니다.

두 번째는 디디에스 미들웨어예요. 패스트디디에스, 사이클론디디에스 같은 통신 엔진을 선택해요.

세 번째는 도메인 아이디로 논리적 네트워크 격리를 구현합니다.

네 번째는 네임스페이스로 같은 코드를 N대 로봇에 재사용하는 방법이에요.

다섯 번째는 에스알오에스투 보안이에요. 인증, 접근 제어, 암호화를 다룹니다.

가운데 파란 상자를 보세요. 이 5가지를 순서대로 마스터하는 것이 목표입니다.

데모에서 실전으로 가려면, 이 통신 심화 지식이 반드시 필요해요.

특히 멀티로봇 환경에서는 하나라도 빠지면 시스템 전체가 불안정해져요.

이제 첫 번째 주제인 큐오에스 정책부터 자세히 살펴보겠습니다.

각 정책이 왜 필요한지, 어떤 시나리오에 적합한지 하나씩 배워볼게요.

실전 환경에서 안정적인 로봇 통신을 구축하는 여정을 시작합시다.