ROS2 통신 심화 — QoS, DDS, 멀티로봇

ROS2 통신 심화

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ROS2의 기본 토픽 통신은 데모에서는 완벽하게 작동 합니다. 하지만 실전에서는 다릅니다.

데모 환경은 단일 로봇, 유선 이더넷, 패킷 손실 0%입니다. 반면 실전은 멀티로봇, WiFi, 패킷 손실 5~30%로 환경이 완전히 다릅니다.

이 격차를 메우는 5가지 영역이 있습니다:

- QoS 정책: Reliability, Durability, History, Deadline, Liveliness — 메시지 전달 보장 수준을 세밀하게 제어합니다

- DDS 미들웨어: FastDDS, CycloneDDS, Connext — ROS2의 통신 엔진을 상황에 맞게 선택합니다

- 도메인 ID: 멀티캐스트 그룹을 분리하여 논리적 네트워크 격리를 구현합니다

- 네임스페이스: /robot1/, /robot2/ 접두사로 같은 코드를 N대 로봇에 재사용합니다

- SROS2 보안: 인증, 접근 제어, 암호화로 로봇을 해킹으로부터 보호합니다

이 레슨은 데모에서 실전으로 가는 필수 통신 지식을 순서대로 다룹니다. WiFi 환경에서 LiDAR 데이터의 30%가 손실되거나, 두 로봇의 토픽 이름이 충돌하거나, 외부에서 로봇 명령을 위조하는 사고를 방지하려면 이 5가지를 반드시 알아야 합니다.

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