런치 파일과 파라미터

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ROS 2 시스템은 보통 10~30개의 노드가 동시에 실행됩니다.

라이다 드라이버, 카메라 노드, SLAM, 내비게이션 플래너, 컨트롤러, 시각화 도구를 각각 터미널에서 실행하면 순서 실수, 파라미터 누락, 재현 불가능 문제가 발생합니다.

런치 파일(Launch File)은 이 모든 노드를 하나의 스크립트로 정의하고 단일 명령으로 실행합니다.

- 노드 구성과 실행 순서를 코드로 관리 → git 버전 관리 가능

- 개발(dev), 시뮬레이션(sim), 배포(deploy) 환경별 설정 분리

- 파라미터를 YAML 파일로 외부화하여 코드 수정 없이 튜닝

- 팀원 간 동일한 환경 재현 보장

ROS 2에서는 Python 기반 런치 파일이 표준입니다.

ROS 1의 XML(roslaunch) 방식도 호환되지만, Python 방식은 조건 분기, 반복문, 환경 변수 접근 등 프로그래밍적 유연성을 제공합니다.

이 레슨에서는 기본 런치 파일 작성부터 파라미터 관리, 네임스페이스, 멀티 로봇 패턴, 이벤트 핸들러까지 체계적으로 학습합니다.

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