노드와 토픽

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인간의 신경계를 떠올려 보세요. 눈은 시각 정보를 보내고, 귀는 소리를 전달하고, 뇌는 이를 종합하여 팔과 다리에 명령을 내립니다. 각 기관은 독립적으로 작동 하면서도 신경망을 통해 실시간으로 소통 합니다. ROS2의 노드와 토픽 은 정확히 이 구조를 모방합니다. 노드 = 기관 (독립 프로세스) 카메라 노드 = 눈 (시각 데이터 수집) LiDAR 노드 = 촉각 (거리 측정) SLAM 노드 = 뇌의 공간 인식 영역 모터 노드 = 팔다리 (물리적 행동) 토픽 = 신경 (메시지 채널) /camera/image = 시신경 (시각 정보 전달) /scan = 촉각 신경 (거리 정보 전달) /cmd_vel = 운동 신경 (이동 명령 전달)

왜 이 구조가 중요한가? 인간 신경계에서 눈이 손상되어도 귀와 뇌는 정상 작동합니다. 마찬가지로 ROS2에서 카메라 노드가 고장나도 LiDAR와 SLAM은 계속 동작합니다. 이 결함 허용성(Fault Tolerance) 이 로봇 소프트웨어의 핵심 요구사항이며, 노드 기반 아키텍처가 이를 자연스럽게 제공합니다.

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