서비스와 액션

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ROS 2의 토픽(Topic) 은 센서 데이터처럼 연속적으로 흐르는 데이터에 적합합니다. 하지만 "현재 배터리 잔량을 알려줘"처럼 한 번의 질문에 한 번의 답 이 필요한 경우, 토픽은 비효율적입니다. 서비스(Service) 는 이런 동기적 요청-응답 패턴을 위해 존재합니다. 클라이언트가 요청을 보내고, 서버가 처리한 뒤 결과를 반환합니다. 그런데 "로봇 팔을 목표 위치로 이동시켜"처럼 시간이 오래 걸리는 작업 은 어떨까요? 서비스로 보내면 응답이 올 때까지 기다려야 하고, 진행 상황을 알 수 없으며, 중간에 취소할 수도 없습니다. 액션(Action) 은 이 문제를 해결합니다. 목표를 보내고, 중간에 피드백(feedback) 을 받으며, 필요하면 취소(cancel) 할 수 있습니다. 이번 레슨에서 서비스와 액션의 원리, 구현, 사용 판단 기준을 모두 다룹니다.

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