TF2와 좌표 변환

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로봇은 여러 센서를 가지고 있습니다. 카메라는 "정면 30cm에 물체가 있다"고 말하고, LiDAR는 "1.5m 앞에 벽이 있다"고 말합니다. 그런데 이 두 센서는 서로 다른 위치에 장착 되어 있습니다. 좌표 변환이 없으면 생기는 문제: 카메라가 본 물체의 위치를 로봇 팔이 이해할 수 없음 LiDAR 데이터와 카메라 데이터를 합칠 수 없음 로봇이 "자기 몸" 기준으로 세상을 이해하지 못함 내비게이션 시 지도 위 자기 위치를 파악할 수 없음 TF2(Transform Framework 2) 는 ROS 2에서 이 문제를 해결하는 핵심 시스템입니다. 모든 센서, 링크, 지도 좌표를 하나의 일관된 좌표 체계 로 연결합니다. 현실 세계 비유: 건물 안에서 "3층 복도 끝에서 왼쪽으로 10m"라고 말하려면, 건물\to층\to복도\to방의 계층적 좌표 변환 이 필요합니다. TF2가 바로 이 역할을 합니다.

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